ÖZGÜRMOTOR VE GENERATÖR ‘e sarıma gelen motorunuza hangi işlemlerin yapıldığı ve haklı gururumuz olan kalitemizin nasıl oluştuğu aşağıda anlatılmaktadır; 1. Ön Expertiz. a) Motor görsel incelemeye tabii tutulur. UPS(kesintisiz güç kaynağı) nasıl çalışır? UPS kesintisiz güç kaynakları günlük hayatta en büyük kurtarıcı olarak karşımıza çıkıyor. Kesintisiz güç kaynakları bir.. Servo regülatörler varyak, varyak’ı kumanda eden servo motor, bu motora kumanda eden elektronik MULTİMETRE kartı ve Elektrikmotoru AC mi DC mi? Elektrik Motorları Çeşitleri: Elektrik motoru genelde sanayilerde kullanılır. Elektrik motoru çeşitleri arasında AC tipte yani alternatif akımlı elektrik motorları daha fazla kullanılır. DC tip direkt akımlı elektrik motorları ve servo motorlar da vardır. ServoMotorlar. 1.1. Servo Motor Tanımı. Servo motor, bir mekanizmada son kontrol elemanı olarak görev yapan motordur. Genellikle güç sağlayan motorlar belirli bir hızda dönmeye göre tasarlanırken servo motorlar çok geniş bir hız komutunu yerine getirecek şekilde tasarlanır. Servo motorlar kullanıcının komutlarını yerine Lineerhareket sistemleri,sanayileşmenin sonucu insan gücünün herşeye yetişememesi sonucu ortaya çıkan sistemlerdir. Lineer hareket sistemleri , bir doğru boyunca hareketin sağlandığı sistemlerdir. sağa-sola , aşağı-yukarı veya ileri geri çalışır. 2 eksen veya 3 eksen oluşturmakta mümkündür.Yani hem aşağı giderken hemde ileri ve sağa gidebilir. Un009Servo motor dönüş pals sayısı. Un010 Servo motor dönüş pals oranı.（x104） Un011 Hata pals sayacı düşük 16 basamak Un012 Hata palsı sayacı yüksek 16 basamak Un013 Gönderilen pals Un014 Gönderilen pals（×10000） Un015 Yük ataleti yüzdesi Un016 Servo motor aşırı yüklenme oranı Un017 Servo motor ısısı Sadece y9wDRlG. Servo Motor Nedir? Servo motorlar kapalı devre bir motor sistemidir. Servo motor içerisinde kontrol kartı, dc veya ac motor, şaft, dişli, potansiyometre, enkoder ve amplikatör bulunmaktadır. Servo motorlar içerisinde bulunan parçalar sayesinde normal bir motorum sahip olmadığı belirli bir açıya, konuma ve hıza sahip olmaktadır. Motor, şaftın son komut pozisyonunu temsil eden hareket miktarını belirleyen, analog veya dijital bir elektrik sinyali ile kontrol edilir. Bir kodlayıcı türü, hız ve konum geri bildirimi sağlayan bir sensör işlevi görür. Bu devre, genellikle dişli sistemiyle donatılmış olan motor muhafazasının içine inşa edilmiştir. Servo motorlar 0-90, 0-180- 0-270, 0-360 veya sonsuz dönen çeşitleri bulunmakta. Kullanılan alanlar ise robotlar, ev aletleri, endüstriyel alanlarda, oyuncaklarda ve hobi amaçlı çalışmalarda kullanılmaktadır. 2- Servo Motor Nedir? Çeşitleri Nelerdir? Fırçasız DC Motorlar, tipik olarak Hall efekt sensörleri veya bir kodlayıcı kullanarak fiziksel fırçaları ve komütatörü, komutasyona ulaşmak için elektronik bir araçla değiştirir. AC motorlar, genel olarak fırçasızdır, ancak AC veya DC güçle çalışan, fırçaları olan ve mekanik olarak değiştirilen üniversal motor gibi bazı tasarımlar olmasına rağmen. DC motorlar, genel olarak fırçalı veya fırçasız olarak sınıflandırılırken, AC motorlar daha sık dönen senkron veya asenkron alanlarının hızları ile farklılaşır. AC-DC'nin dikkate alındığı bir durumda, bir AC motorda hızın, besleme geriliminin frekansı ve manyetik kutup sayısı ile belirlenir. 3- Servo Motor Nasıl Çalışır? Servo motor, içinde bulunan enkoder, mil, dişli ve motor hareket etmekte ve bu hareketi açısal değer olarak mili döndürmektedir. Servo motorlar enkoder ve içerisinde bulunan potansiyoemtre aracılığı ile aldığı kare dalga sinyaller içe dönmektedir. Sinyaller arasındaki bekleme süreleri motor milinin hangi açıda döneceğini belirlemektedir. Ayrıca servo motorlar 90, 180, 360 derece ve sürekli dönebilen servo motorlar şeklinde üretilmektedir. 4- Arduino ile Servo Motor Bağlantısı ve Kontrolü Gerekli malzemeler 1x Arduino Uno R3 1x SG90 Servo Motor 3x Erkek-Erkek jumper kablo include // kütüphanemizi ekliyoruz. Servo servomotor; // Servo motoru kontrol etmek için oluşturduğumuz objemiz. int aci; // Servo mototrun açısı için tanımlanan değişken void setup { // attach komutu ile servo motorumuzu arduinodaki pine tanımlıyoruz. } void loop { foraci=0; aci=0; aci-;// servo motorun açısını 180'den 0'a düşürmek için kullanılan for döngüsü { // her açı azaldığında servo motorun açısıda azalacaktır. delay10; //10 ms bekleme süresi } } Servo Motorlar1900 yıllara girildiğinde elektronik sektörünün çok ciddi bir şekilde gelişmesi, 1900 yılların ortasına doğru da elektroniğin bir alt dalı olan yazılımın doğması ve gelişmesi ile birlikte günlük hayatta sıkça kullanılan motorların gelişmesine de katkı sağlar. Motorlara, stator ve rotor dışında mekanizmalar eklenerek motorlar daha kararlı ve becerikli hale getirilir. Tüm bunların dışında motorlar daha otonom hale gelseler de insanların kontrolü altına da dairesel olarak hareket ederek kuvvet üreten endüstriyel cihazlardır. Motorlar genel olarak DC Motor, AC Motor, Servo Motor ve Step Motor olmak üzere dört farklı türde sınıflandırılır. Tüm bu motor çeşitleri yapı olarak birbirlerine benzeseler de, özellik ve çalışma mantıklarına göre bir birlerinden farklıdırlar. Servo ve step motorları gelişmiş motorlar olarak motor, yapı olarak dc veya ac motor tiplerine benzeseler de bu sistemlere ek olarak iç yapısında bir potansiyometre veya encoder ve motor milinin şaft konumunu ölçen bir kontrol devresi bulunur. Ayrıca servo motor 3 bağlantı ucuna sahiptir. bunlardan ikisi motoru çalıştırırken diğer ucu ise sistemin giriş birimine motor şaftının konumunu motor sürücü devresi, kodlanmış sinyalleri motor mekanizmasına göndererek motorun şaftına açısal pozisyonda döndürme kabiliyeti kazandıran elektronik bir amplifikatör türüdür. Çalışması sırasında açısal olarak milin hareket etmesi ve titreşim düzeyini düşürmesinden dolayı servo motorlar hassas bir yapıda çalışırlar. Bunların dışında servo sürücü, servo motorun moment gücünün yüksek olmasına da Motorun Genel Özellikleri* Diğer motor türlerine göre daha hassastır. * Açısal dönme yöntemi yani encoder ile çalışmaktadır. * Bir sürücü ile kontrol edilirler. * Endüstride çok yaygın bir şekilde kullanılmaktadır. * Mikrobilgisayarlar tarafından kolayca kontrol edilebilirler. * Dönme esnasında oluşan hata sadece adım hatasıdır. * Hızı programlama yoluyla alanlarına örnek verecek olursak CNC makineler, robot kolları, endüstriyel taşıma sistemlerini örnek verebiliriz. Servo motorlar da çıkış; mekaniksel konum, hız veya ivme gibi parametrelerin kontrol edildiği bir düzenektir. 1. Servo Motor Nedir ?Servo motor, bir mekanizmada son kontrol elemanı olarak görev yapan motordur. Genellikle güç sağlayan motorlar belirli bir hızda dönmeye göre tasarlanırken servo motorlar çok geniş bir hız komutunu yerine getirecek şekilde tasarlanır. Servo motorlar kullanıcının komutlarını yerine getiren motorlardır. Komutlar, pozisyon ve hız komutları veya hız ve pozisyonun birleşimi olabilir. Bir servo motor şu karakteristiklere sahip olmalıdır bir hız sınırı içinde kararlı olarak sayısı, hızlı ve düzgün şekilde değiştirilebilmelidir. Yani küçük boyuttan büyük moment elde Servo Motor ÇeşitleriDA Servo motorAA Servo motorServo motor AA ya da DA olarak bulunur. İlk zamanlarda servo motor genelde DA motorlardır. Çünkü uzun yıllar yüksek akımlar için tek kontrol yöntemi tristör kullanılmaktaydı. Transistörler yüksek akımları kontrol etme yeteneği kazandıkça ve yüksek akımları yüksek frekanslarda anahtarlandıkça servo motorlar daha sık kullanılmaya başlandı. İlk servo motor özellikle güçlendiriciler için tasarlanmıştı. Step motor kullanılmayan kapalı devre çıkışın kontrol edildiği sistemlere servo sistem diye adlandırılmaktadır. Bu yüzden hız kontrolcüye bağlanmış basit bir AA endüksiyon motorunun da servo motor olarak adlandırmak mümkündür. Servo motor olarak tasarlanmış bir motorda yapılması gereken değişiklikler; ısıtma yapmadan bir hız aralığında çalışma kabiliyeti, sıfır hızda çalışırken yükü belirli bir pozisyonda tutmaya yeterli torku sağlama yeteneği ve uzun süreler için aşırıısınmadan çok düşük hızlarda çalışma kabiliyetidir. Eski tip motorlarda doğrudan motor şaftına bağlanmış bir motor fanı bulunur. Motor düşük hızda çalışırken fan, motoru soğutmak için yeterli havayı hareket ettiremez. Daha yeni motorlarda ayrı bir fan monte edilmiştir. Bu fan, ideal soğutucu havayı sağlar. Bu fan sabit bir gerilim kaynağıyla güçlendirilmiştir. Böylelikle servo motorun hızından bağımsız olarak her zaman maksimum devirde DA Servo MotorBu motorlar konvansiyonel DA motorlar gibi üretilirler; ancak boyutları minyatürdür ve kutupsal hareketsizlik momentini minimize etmek için endüvide uzunluk/yarıçap oranı yüksektir. Alan sarılabilir, bu durumda ayrık ya da merkeze bitişik olur. Alternatif olarak alan sistemi sabit mıknatıslarla genellikle ferrit kurulabilir, bu durumda motor sabit mıknatıslı motor olarak bilinir ve sadece endüvi armatör kontrol edilebilir Endüvi ya komütatör iki taraflı baskı devre olabilir ve böyle motorlar DA motor olarak bilinir. Kutupsal eylemsizlik momentini düşük tutmak için düşük endüvi kütlesi düşük uzunluk/yarıçap oranını dengeler. DA Motorun YapısıKlasik tip DA motorlarda komütasyon DA makinelerinde endüvi sargılarında akımın yönünü değiştirme işlemi için kullanılan komütatör ve fırçalardan kaynaklanan mekanikselelektriksel problemleri ve sınırlamaları yenmek için fırçasız motorlar tasarlanmıştır. Sonuçta klasik DA motorun performansını sağlaması hedeflenmiştir. Fırçasız motorlar; stator, rotor, sürme devresi invertör ve rotor konum algılayıcısından oluşur. Motor tek olarak ele alındığında, sürücü ve konum algılayıcı motor üzerinde olmayabilir. Fakat fırçasız motorun sürücüsüz ve konum algılayıcısızgeri besleme elemanı olarak bir DA güç kaynağından çalışması mümkün değildir. Şekil Fırçasız servo motorun yapısı Şekil Fırçasız servo motor çalışma prensibiRotorda sabit mıknatıslar bulunan, modern elektronik sürücüler ile kontrol edilen senkron servo motorlardaki gibi komütatör ve fırça elemanları olmadığından güvenilir, kararlı ve küçük boyutlarda imal faz sargılarında uygulanan sinüs şeklindeki akım ile hava aralığında bir döner alan StatorStator, makinenin duran kısmıdır. Stator saclar ve sargılardan oluşur. Saclar, asenkron veya senkron motorlarda olduğu gibi birer yüzeyi silisli olup üzerlerine kalıplarlar stator oyukları açılır. Biçimlendirilen stator sacları sıkıştırılarak perçinlenir veya somunla sabitlenir. Saclara toplu sarıma vedağılımlı sarıma göre şekiller verilmiştir. Sacların kalınlığı kaynak gerilimin frekansı, maliyet ve nüve kayıplarının dikkate alınmasına bağlıdır. Kalıcı mıknatıslı makinenin büyük çoğunluğunda, özellikle güç uygulamalarında kullanılan makinelerde, bir veya çok fazlı sargıları AA makinelerine benzer. Aşağıdaki toplu ve dağılımlı sarım için stator sac şekilleri gösterilmiştir. Şekil Stator sac şekilleri, aToplu sarım için, bDağılımlı sarım için sac RotorMotorun uyartım akısı rotora yerleştirilen kalıcı mıknatıslar tarafından sağlanmaktadır. Kalıcı mıknatıs malzemelerin yüksek kalıcı mıknatısiyet ve yüksek giderici kuvvet özelliklerine sahip olması gerekir. Rotor sinterlenmiş veya bağlanmış ferrit, nadir bulunan malzemeler, nidyum-demir-boron veya alnico Alüminyum-Nikel-Kobalt tipi mıknatıs malzemelerden Yatak GövdeStator, içerisine sabitlendiği bir yatak gövde ile desteklenir ve yatak gövde makinenin manyetik olmayan yapıya sahip kısmı olup bir makinenin bütün esas elemanları içerisinde bulundurur. Yatak gövdeler kapalı veya havalandırmalı olabilir. Yatak gövde makine ısısını kolaylıkla iletecek, rotor yataklarına destek verecek yük ve bağlantılarına uygun olacak özellikte alüminyum gibi SargılarKalıcı mıknatıslı makinelerin büyük çoğunluğunda, özellikle güç uygulamalarında kullanılan makinelerde, bir ve çok faz sargıları AA makinelerine benzer. Sargılar genellikle çift katmanlı iki sargının birer kenarları bir oyuğa ve paralel sarım kullanılırken, tek katmanlı toplu sarımlar da kullanılmaktadır. Sargılar, faz grupları ve fazlar oyukların dışında kalan bölgelerinden yalıtılmalıdır. Oyukların içerisine yerleştirilen teller hem yalıtımı güçlendirmek hem de yapısal destek için verniklenir ve fırınlanır. Komütatör ve fırçaların kaldırılması için sargıların statora yerleştirilmesi gerekmektedir. Statorda genellikle iki tip sarım kullanılmaktadır. Toplu sarım ve dağılımlı sarım. Şekil Stator sarım şekilleri aToplu sargılı 3-kutuplu ve 3-oyuklu stator kesiti b-Dağılımlı sargılı 24 oyuklu, 4-kutuplu,3-fazlı stator Servo Motorun ÇalışmasıDA servo motorların iki farklı sargısı vardır. Statora konulan alan sargısı ve rotora konulan endüvi armatör sargısı. Her iki sargı da DA gerilim kaynağına bağlıdır. Servo uygulamalarda sargılar farklı DA kaynaktan tarafından beslenir. DA motorun alan sargısı genelde şematik olarak çekirdek biçiminde gösterilir. Alan sargısı da VF ile gösterilen DA gerilim kaynağına bağlıdır. Endüvi sargısı ise şematik olarak iki kareyle temas eden bir daire ile gösterilir Bu DA endüvinin silindir şeklinde olması ve yüzeyinde iki fırçanın baskı yapmasından dolayıdır. Endüvi sargısı VA gösterilen DA gerilim kaynağına bağlıdır. DA motorların çoğu büyük yükler için kullanılan sabit mıknatıslı tiptir. DA motorun dönme yönü ve hızı endüvi akımı ile belirlenir. Endüvi akımındaki artış, hızı da artırır Motorun endüvi akımının yönünü değiştirmek motorun dönüş yönünü de değiştirir. DA servo motorların temel çalışma prensibi klasik DA motorlarla aynıdır. DA servo motor genellikle endüvi gerilimi ile kontrol edilir. Endüvi, büyük dirence sahip olacak şekilde tasarlanır. Böylece moment-hız karakteristikleri doğrusal olmaktadır. Endüvi mmk’i ve uyartım alanı mmk’i bir doğru akım makinesinde diktir. Bu özellik, hızlı moment tepkisi sağlar. Çünkü moment ve akı birbirinden bağımsızdır. Bundan dolayı endüvi gerilimindeki ve akımındaki adım şeklindeki bir değişim sonucunda, rotorun hızında veya konumlamada hızlı değişiklikler gerçekleşir. Şekil a DA Servo motor alan ve endüvi sargısı b Kararlı hız-VA grafiği cMoment-hız DA Servo Motor ÇeşitleriDA servo motor yabancı uyartımlı DA motorlar veya kalıcı mıknatıslı DA motorlardır. Servo sistemde çalıştığında, motor alan ya da endüvi kontrollü olabilir ve endüvi ya gerilim kaynağından ya da akım kaynağından beslenir. Her kombinasyon farklı tork hız karakteristiği sunar. Bunların bağlantılarını DA servo motor çeşitleri olarak adlandırabiliriz. Fakat çok fazla kullanılmadığı için açıklamayacaktır. BunlarAlan Kontrollü-Sabit Endüvi Gerilimli BeslemeliAlan Kontrollü-Sabit Endüvi Akım BeslemeliEndüvi Kontrollü-Sabit Alan BeslemeliSeri Ayrık Alanlı Servo Motorlardır. Şekil DA Servo motor çalışma prensip şeması3. AA Servo MotorlarDA servo motorların güçleri birkaç Watt’an birkaç yüz Watt’a kadar olabilir. DA servo motorlar, yüksek güçlü uygulamalarda kullanılır. Günümüzde, AA servo motorlar hem düşük hem de yüksek güç uygulamalarda kullanılmaktadır. AA motorların yapıları basit ataletleri düşüktür. Ancak, genellikle doğrusal olmayan özellik gösteren ve yüksek manyetik bağa sahip makinelerdir. Ayrıca moment-hız karakteristikleri DA servo motorlarınki gibi ideal değildir, bunların yanı sıra AA servo motorları aynı boyuttaki DA servo motor ile karşılaştırıldıklarında daha düşük momente sahiptir. Çeşitli tip AA servo İki-faz Servo MotorKontrol sisteminde kullanılan çoğu servo motor AA servo motorlar, iki faz sincap kafesli asenkron makinelerdir. Frekansları normal olarak 60 Hz veya 400 Hz olabilir. Yüksek frekans hava yolu sitemlerinde kullanılmaktadır. İki faz AA servo motorun şematik diyagramıŞekil gösterilmiştir. Stator birbirinden 90° elektriksel açılı dağıtılmış iki sargıdan oluşur. Sargının biri, referans fazı veya sabitlenmiş faz olarak adlandırılır ve genliği sabit bir AA gerilim kaynağına Vm>> Resolver veya Sin-Cos enkoder Yüksek hız çalışması >>> Artımlı encoder Düşük hız çalışması >>> Resolver veya enkoder Doğrulukhassasiyet >>> Artımlı enkoder Yüksek sıcaklıkta çalışma >>> Resolver Sürücü ve ilave modülleri Hall sensörü 6. Sürücü ile Servo Motorların BağlantılarıŞekilde görüldüğü gibi servo motor ile sürücü arasında iki bağlantı vardır. Bunlardan güç bağlantısı üçü faz biri nötr iletkeni 4 damarlı iletkenle yapılır. Geri besleme elemanı ile RS-232 veya RS-485 bağlantı kabloları ile bağlanarak veri alış verişinde bulunabilmesi için kontrol bağlantısı yapılır. Motorun mili istenen sisteme bağlanır. Örneğin; dişli kutusu, sonsuz vida, taşıyıcı, kayış-kasnak vb. 7. Servo Motor ve Sürücü SeçimiServo sistemlerde her firmanın boyutlandırma programı vardır. Bunlardan biri de Control Technıques CTSS’ bir servo sistem programıdır. Mekanik detayları belirlenen servo sistemler için servo motor boyutları işlemi seçimi gerçekleştirilir. Belirlenen servo motora uygun servo sürücü seçimi AdımlarıSistem elemanları çalışma sayfasına arası bağlantı elemanların özellikleri sisteme uygun olarak sistem detayları dinamik olarak sistem yapısı ile dosya olarak saklanabilir veya yazılı ElemanlarıDişli kutusu “Gear box”Sonsuz vida “lead Screw”Kayış-kasnak “Belt-dulley”Taşıyıcı dişli “Roct Pinion”Taşıyıcı “Conveyor”Silindir sürücü “Cylinden DRive”Besleme merdanesi “Feed Roll”Mekanik bağlantı “Coupling”Çeşitli eylemsizlik “Misc Inertia” Boyutlandırma programının ön görünüşü Boyutlandırma programının ön görünüşü 23 25 Resim Yukarıdaki örneğin hareket profili Benzer YazılarDC Servo MotorServo Motorun BakımıArduino İle Servo Motor KontrolüAC Servo MotorSG90 Servo Motor Özellikleri16F877A İle Servo Motor Kontrolü Hız kontrolü sağlayan elektronik sürücü devreleri olan AC motor sürücüleri, endüstriyel alanlarda sıklıkla kullanılmaktadır. Sektörde hız kontrol sürücüsü, frekans sürücü, AC sürücü ve AC inverter gibi birçok farklı adla anılan AC motor sürücüleri, gelişen teknoloji ile birlikte özellikle otomasyon panolarının vazgeçilmezlerinden olmuştur. ILX Mühendislik olarak bu hafta hazırladığımız blog yazısında AC motor hız kontrol sürücülerini ele alacağız. Yazı boyunca ’AC motor sürücüsü nedir?’’, ’ AC motor sürücüleri nasıl çalışır?’’ ve ’AC motor sürücü ne işe yarar?’’ gibi soruların yanıtlarını vereceğiz. AC sürücü inverter çeşitleri ile ilgili bilgi almak isteyenler için faydalı bir blog yazısı olmasını umar, iyi okumalar Motor Sürücü Nedir?AC motor sürücüleri kısaca; asenkron motorların hızını, frekansını değiştiren ve dengeleyen elektriksel ekipmanlar olarak tanımlanabilir. Asenkronize bir şekilde çalışan motorların besleme kaynağının frekans ve gerilimini değiştirerek hız kontrolünün yapılmasını sağlayan elektronik sürücü Motor Sürücüsü Nasıl Bağlanır?AC motor sürücü bağlantı şeması, bu elektriksel ekipmanlar hakkında en çok merak edilen detaylar arasında yer almaktadır. Bu sürücülerin bağlantı şekli bir örnekle anlatılabilir. Giriş gerilimi bir faz 220V 50 Hz olan bir cihazın, çıkış gerilimi üç faz 220V 50 Hz olur. Söz konusu cihazın etiketinde 220V/Y 380V 50 Hz yazan motorlar üçgen olarak bağlı çalıştırılır. Yıldız köprüsü sökülerek üçgen köprüleri yapılır. Aşağıdaki görsel üzerinden AC motor sürücü bağlantısını inceleyebilirsiniz. Frekans Sürücü Nasıl Çalışır?Motorların farklı hızlarda çalışabilmesini sağlayan frekans sürücüleri, gerekli hız komutlarının verilebilmesi ve parametre ayarlarının yapılabilmesi için üzerlerinde ekrana sahiptirler. AC motorların hızı, stator kutup sayısı ile ters orantılı ve besleme geriliminin frekansı ile doğrudan orantılıdır. Bu yüzden AC motorların hızlarında değişiklik yapmak için frekans ya da stator kutup sayısında değişikliğe gidilmesi gerekmektedir. Ancak stator kutuplarının sayısı sabit olduğundan dolayı çalışma sırasında değiştirme gibi bir durum söz konusu olmaz. Bu durumda motorun hızını değiştirmek için besleme geriliminin frekansı değiştirilir. Motor hızının azaltılması istenildiğinde frekans azaltılır; arttırılması istenildiğinde ise frekans arttırılır. AC motor sürücü çalışma prensibi bu şekilde Motor Sürücüsü Ne İşe Yarar?AC motor sürücülerinin kullanıldığı alanlarda birçok faydası bulunmaktadır. AC sürücülerinin başlıca faydalarını aşağıdaki gibi sıralayabilirizHız ayarlamaSistem stres ve enerji tasarrufuProses kontrolüDüşük yük durumlarında azaltılmış gürültü seviyesiYüksek hızlı kompresör kullanma imkanıMotorların aşırı akım ve gerilimlere karşı korunmasıHer çalışma için farklı hız seçimi olanağı sunmasıDuruş ve kalkışlarda ortaya çıkabilecek mekanik ve elektriksel zorlamaları minimum seviyeye indirmesiAC İnverter Kullanım AlanlarıAC motor sürücülerinin kullanım alanlarından başlıcaları aşağıdaki gibi sıralanabilirSu ve atık su işlemKağıt fabrikalarıTünel açmaMadencilikSondaj platformlarıAC Motor İnverter FiyatlarıAC motor sürücüleri kendi arasında birçok çeşide sahiptir. Farklı özelliklerdeki AC inverter çeşitlerine bağlı olarak, AC motor sürücü fiyatları da değişiklik göstermektedir. ILX Mühendislik olarak AC motor sürücülerine yönelik hazırladığımız blog yazısının sonuna gelmiş olduk. Yazı boyunca merak edenler için ’AC motor sürücüleri nedir?’’ ve ’AC motor sürücü nasıl çalışır?’’ gibi soruların yanıtlarını verdik. ILX Mühendislik olarak sizler için sunduğumuz AC inverter çeşitlerine ilgili link üzerinden ulaşabilirsiniz. Size uygun olduğunu düşündüğünüz ürünlerin fiyat bilgisi için ise bizlere danışabilirsiniz. Servo motorların nasıl çalıştığını ve Arduino ve PCA9685 PWM sürücüsünü kullanarak servoların nasıl kontrol edileceğini öğreneceğiz. Birçok servo motor türü vardır ve bunların ana özelliği, millerinin konumunu hassas bir şekilde kontrol etme kabiliyetidir. Servo motor, hareketini ve son konumunu kontrol etmek için pozisyon geri bildirimini kullanan kapalı döngü sistemidir. AC servo motor ve Endüstriyel tip servo motorlarda, konum geri besleme sensörü genellikle yüksek hassasiyetli bir kodlayıcıdır, daha küçük RC veya hobi servolarda ise konum sensörü genellikle basit bir potansiyometredir. Bu aygıtlar tarafından yakalanan gerçek konum, hedef konumla karşılaştırılıp hata algılayıcısına geri gönderilir. Ardından, hataya göre kontrolör, motorun gerçek konumunu hedef pozisyona uyacak şekilde düzeltir. Hobi servoları RC oyuncak arabaları, botları, uçakları vb. kontrol etmek için kullanılan küçük boyutlu aktüatörlerdir. Aynı zamanda robotikte robotik prototip oluşturma, robot kollar, insansı robotlar gibi projelerde de kullanılırlar. RC / Hobby Servo Motor Çalışma Prensibi Bir hobi servo içinde dört ana bileşen, bir DC motor, bir dişli kutusu, bir potansiyometre ve bir kontrol devresi vardır. DC motor yüksek hız ve düşük torktur, ancak dişli kutusu hızı 60 RPM'ye düşürür ve aynı zamanda torku artırır. Potansiyometre, son dişli veya çıkış şaftı üzerine takılır, böylece motor döner potansiyometrede dönerken, çıkış milinin mutlak açısı ile ilgili bir voltaj üretir. Kontrol devresinde, bu potansiyometre voltajı, sinyal hattından gelen voltaj ile karşılaştırılır. Gerekirse, kontrolör, iki sinyal sıfır farkına ulaşıncaya kadar motorun her iki yönde dönmesini sağlayan entegre bir H Köprüsünü harekete geçirir. Bir servo motor, sinyal hattından bir dizi pulse gönderilerek kontrol edilir. Kontrol sinyalinin frekansı 50Hz olmalı ya da her 20 ms'de bir pulse oluşmalıdır. Pulse genişliği, servo açısal konumunu belirler ve bu tip servolar genellikle 180 derece dönebilir fiziksel seyahat sınırlarına sahiptir. Genellikle 1 ms süreli pulse 0 derece, 90 dereceye ve 2 ms'den 180 dereceye karşılık gelir. Pulse minimum ve maksimum süresi bazen farklı markalarla değişebilir ve bunlar 0 derece için ve 180 derece pozisyon için olabilir. Arduino ile Servo Motor Kontrolü Nasıl Yapılır? Arduino kullanarak bir hobi servo kontrol etmek için hobi Servo Motor SG90 kullanacağım. Servo motor fiyatları göz önüne alındığında sg90 en uygun fiyatlı servo motor olduğundan, basit projelerde, okul projelerinde, servo motor kontrolünü öğrenmek isteyenler tarafından en çok kullanılan servo motor çeşididir. Metal dişli daha güçlü bir servo motor arıyorsanız diğer servo motor çeşitlerimizi inceleyebilirsiniz. SG90 Servo Motor Özellikleri Çalışma gerilimi - VDC Zorlanma Torku 6V Hız sn/60° Dönüş açısı 0-180° Dişli kutusu Plastik Örnek Servo Motor Bağlantı Şeması Servo motor arduino ile bağlantısını şekildeki gibi yapıyoruz. Kırmızı kablo 5V besleme kablosu, Siyah toprak GND kablosu, Turuncu ise sinyal kablosudur. Turuncu kablo ile motorun açısını belirleyecek PWM sinyalleri gönderilir. Arduino üzerinde ~ işareti bulunan pinler, PWM pinleridir. Turuncu kabloyu onlardan birine bağlamanız gerekir. Arduino Servo Motor Kontrol Kodu Öncelikle kütüphanesini eklemeliyiz ve servo nesnesini tanımlayıp, attach işlevi kullanarak servonun bağlı olduğu pini tanımlamalıyız. Sonra write fonksiyonunu kullanarak servo pozisyonunu 0'dan 180 dereceye ayarlayabiliriz. Bu kütüphaneyle aynı anda 12 servo, Arduino Mega kullanarak 48 servoyu çalıştırabiliriz. include // Servo Motor Kütüphanesi Servo motor1; // motor1 adında servo motor nesnesi tanımlandı void setup { // Servo motorun 9. Pine bağlandığı belirtildi } void loop { // Hangi açıya gitmesi isteniyorsa delay1000; delay500; delay500; delay1500; } Arduino programındaki örnek servo kodlarını aşağıdaki adımları takip ederek bulabilirsiniz. Dosya > Örnekler > Servo > Sweep Dosya > Örnekler > Servo > Knob Arduino ve PCA9685 PWM / Servo Sürücü Arduino ile servoları kontrol etmenin başka bir yolu da PCA9685 servo sürücüsünü kullanmaktır. I2C veriyolunu kullanarak Arduino ile iletişim kuran 16 Kanallı 12 bitlik bir PWM ve servo sürücüdür. Bu sürücülerden 62 tanesine kadar tek bir I2C veriyolunda zincirleme yapabiliriz. Bu yüzden teorik olarak, Arduino kartından sadece iki I2C pini kullanarak 992 servoyu kontrol edebiliriz. 6 adres seçme pini, her ek sürücü için adreslenmiş farklı I2C'yi ayarlamak için kullanılır. Arduino ve PCA9685 Servo Motor Sürücü Devresi Arduino koduna bir bakalım. Bu servo sürücüyü kontrol etmek PCA9685 kütüphanesini kullanacağız. Önce kütüphaneleri dahil etmeli ve PCA9685 nesnesini tanımlamalıyız. Daha sonra Servo_Evaluator örneğini kullanarak, atım süresini veya sürücünün PWM çıkışını tanımlayın. Çıktıların 12 bit olduğunu veya 4096 adımlık bir çözünürlüğü olduğunu unutmayın. Bu nedenle, 0,5 ms'lik veya 0 derece konumdaki minimum pulse süresi, 102 basamağa ve ms veya 180 derecelik maksimum pulse süresine 512 adıma karşılık gelecektir. Kurulum bölümünde I2C saat hızını tanımlamalı, sürücü adresini ayarlamalı ve frekansı 50Hz olarak ayarlamalıyız. Döngü bölümünde setChannelPWM ve pwmForAngle fonksiyonlarını kullanarak servoyu istenen açıya ayarlamanız yeterlidir. include include " // Kütüphaneyi ekleyin PCA9685 driver; PCA9685_ServoEvaluator pwmServo102, 512; // -90deg, +90deg // 2. Servo için örnek // PCA9685_ServoEvaluator pwmServo2102, 310, 505; // 0deg, 90deg, 180deg void setup { // Wire önce başlamalı // Address pins A5-A0 set to B000000 // Frekans 50Hz } void loop { delay1000; delay1000; delay1000; } PCA9685 Sürücüleri ile Çok Sayıda Servo Kontrol Etmek Birden fazla zincirli PCA9685 sürücüsüyle çok sayıda servoyu kontrol etmek için aşağıdaki örneği inceleyebilirsiniz. Arduino Örnek Kodu include include " PCA9685 driver; PCA9685_ServoEvaluator pwmServo102, 512; // -90deg, +90deg // Second Servo PCA9685_ServoEvaluator pwmServo2128,324,526; // 0deg, 90deg, 180deg void setup { // Wire must be started first // Supported baud rates are 100kHz, 400kHz, and 1000kHz // Software resets all PCA9685 devices on Wire line // Address pins A5-A0 set to B000000 // Set frequency to 50Hz } void loop { delay1000; delay1000; delay1000; } Her bir sürücü için ayrı bir PCA9685 nesnesi oluşturmalı, her sürücünün adreslerini tanımlamalı ve frekansı 50Hz olarak ayarlamalıyız. Şimdi sadece setChannelPWM ve pwmForAngle işlevlerini kullanarak istediğimiz açıyı konumlandırabilmek için herhangi bir sürücüde herhangi bir servo ayarlayabiliriz. Hareket mekanizması olarak, Alternatif akım elektrik motorları ile aynı özelliklere sahip olmasına rağmen AC Servo motorlar, AC motorlardan farklı olarak encoder kısmına sahiptir. Encoder yardımı ile açısal hassasiyette dönme kabiliyeti kazandırılmış tip servo motorlar genel olarak iki fazlı sincap kafesli indüksiyon tipi motorlardır. Temelde gerilimin genliğini belli sınırlar içerisinde değiştirmekle hızı değiştirilse de bu motorlar sabit hızlı cihazlardır. İki fazlı asenkron motorlar, büyük güçlü yapılmaktadır. Çoğunlukla otomatik kontrol sistemlerinde kullanılacak servo motor olarak kullanılmak amacı için küçük güçlü yapılır. Kollektör ve fırça olmadığı için servo motorun tamiri kolay, arıza yapma olasılıkları azdır. AC servo motorlar, iki fazlı ve üç fazlı olmak üzere iki tipte alternatif akım servo motor, esasen ayrık fazlı AC motorla aynıdır. Aralarındaki fark; servo motorun sincap kafesli rotorundaki çubuklar daha incedir. AC servo motorun iki sarımı vardır. Bunlar; kontrol ve ana sargıdır. Servo motorun iki farklı alan sargıları tanımlanırken sabit faz ve kontrol fazı da Servo Motor Özellikleri– AC motorlara göre kıyasla daha hassas ve uzun ömürlüdür.– Yüksek güç gerektiren durumlarda DC Servo motor yerine kullanılır.– Yüksek frekans değerlerinde çalışabilecek kapasitede olanları mevcuttur.– Açısal hareket edebildiklerinden CNC kontrollü makineler için uygundur.– DC Servo motorlara göre daha düşük moment ile Servo Motor YapısıAC servo motorların yapısı iki fazlı servo motorun endüktöründe statorunda eksenleri arasında 90° lik elektriksel açı olan kontrol ve referans sargısı olmak üzere iki tane sargı bulunur. Rotoru ise sincap kafesli sargı taşır ama yüksek dirence sahip olma özellikleri kazandırılır. AC servo motorların endüvi devresi oldukça yüksek dirence sahip olacak biçimde üretilir. Bu işlem sincap kafes çubuklarında veya çubukların bağlantı noktalarında yüksek dirençli maddelerin kullanılması ile sağladığı yarar motor ileri yönde ve geri yönde çalışır iken moment ve hızın yüksek olmasıdır. Bu etkilere bağlı manyetik akının artmasıdır. Bu biçimde bir fazın momenti frenlenebilir. Zira hızın yönü momentin yönüyle tersdir. Çeşitli servo motorlarAC servo motor rotoru ve statoruAC servo motorların büyük güçlü olanları, genelde iki veya üç fazlı olarak imal edilir. Bu motorların endüvileri, kısa devre çubuklu veya doğal Servo Motor Çalışma Prensibiİki fazlı veya üç fazlı servo motorların çalışma prensibi asenkron veya senkron motorlara benzer. Üç fazlı motorların hız kontrolü, pals frekans çevirici devresi üstünden pals genişlik modülasyonu PWM devreleri ile yapılır. Küçük güçlü 1 -10W AC servo motorlar, küçük boyutta iki fazla çalışacak biçimde imal edilir. AC motorların iç yapısında aralarında, 90° lik elektriksel açı yapacak biçimde yerleştirilen iki bobin ve sincap kafesine benzeyen endüvi mevcuttur. Servo motorların endüvileri, savrulma ve atalet momentlerinin küçük olması için uzun, çapları küçük üretilir. Endüktör sargılarına uygulanan gerilimin frekansı 50-60-400-1000 Hz motorların iki fazlı olanlarında sargılardan biri kontrol sargısı öbürü ise referans sargısıdır. Referans sargısına sabit değerli, sabit frekanslı alternatif akım verilir. Kontrol sargısına yükselteç devresinden gelen kontrol gerilimi uygulanır. Kontrol sargısına uygulanan akım, faz kaydırma devreleri ile 90° kaydırılarak uygulanır. İki sarımda meydana gelen manyetik alanlar neticesinde rotor dönmeye servo motorun artılarıYüksek güvenilirlikBakımlarının az olmasıHareket halinde elektrik kontaklarının olmayışıAC servo motorun eksileriDüşük verimlilikYüksek ısı yayılımı – kafes ısısını düşük tutmak için bir fan motoru kare dalga güç kaynağı ihtiyacıAC servo motorlar 1kW’a kadar büyüklükte yapılırlar ve genellikle servo sistemlerde Servo Motorlarda Adım SayısıMotorlar dairesel alanda hareket ettiklerinden dolayı 360° bir açı oluştururlar. Servo motorların hassasiyeti adım sayısı ile belirtilir. Bir adım da kat edilen açı miktarı ne kadar kısa olursa servo motor hassasiyeti de o kadar yüksek olur. Bir örnek ile açıklayacak olursak bir tam turunu 400 adımda tamalayan bir servo motorun tek açı derecesi 360/400=0,9° derecedir. Bu adım derecesi hassasiyetin göstergesidir. Hassas bir servo motor elde etmek için servo motorun adım sayısı artırılmalıdır. Fakat adım sayısı ile maliyette artacaktır. Benzer YazılarServo Motorun BakımıDC Servo MotorSG90 Servo Motor ÖzellikleriArduino İle Servo Motor Kontrolü16F877A İle Servo Motor KontrolüServo Motor

ac servo motor nasıl çalışır